平安時代、現在の市川市国府台付近に「下総国府」が置かれ、ここから「常陸国府」(現・茨城県石岡市)方面へ向かう官道が松戸を通っていた(ルートは諸説あり)。これが「水戸街道」の前身ともいわれる。江戸初期の1609(慶長14)年、徳川頼房が水戸藩主(のちに「徳川御三家」の一つ「水戸徳川家」と呼ばれる)となると、江戸と水戸を結ぶ「水戸街道」(「水戸道中」「浜街道」「水戸海道」などとも呼ばれた)が整備され、沿道には宿場町が設置された。「水戸街道」は「千住宿」で「日光街道」から分岐し、「新宿」(現・葛飾区)を経て「金町松戸関所」を通り、「金町・松戸の渡し」で「江戸川」を渡り、「千住宿」から数えて2番目(日本橋から数えて3番目)となる宿場「松戸宿」へ至った。松戸は元は農村であったが、宿場町の整備とともに寺社も多く建立されるなど、街としての発展を始めた。
松戸は江戸時代に「水戸街道」と「江戸川」が交わる宿場町「松戸宿」を中心に発展した、東葛飾地域の中核となる都市。市域の東側は「下総台地」、西側の「坂川」流域一帯は「江戸川」の沖積低地となっており、その間に多くの谷地が形成されている。「下総台地」上の多くの部分は、江戸時代に幕府の軍馬育成のための牧場「小金牧」が設けられ、明治以降は開墾され農地となり、戦前期には軍用地、戦後は住宅地としても発展した。「松戸宿」一帯の沖積低地は「坂川」の内水氾濫の被害をたびたび受けたため、江戸時代以降、様々な治水対策が行われた。