都市計画を決定するための手続は、詳細に法定されている。具体的には次の通り。

1．都市計画の案の作成
都市計画の決定手続の第1段階として、都市計画の案を作成する。この時点で、都市計画の決定主体（都道府県または市町村）は、必要があると認める場合には、住民意見を反映させる措置（例えば公聴会の開催）を実施するものとされている（都市計画法第16条第1項）。
（地区計画等の都市計画の案については、市町村の条例にもとづき、必ず土地所有者等の意見を求めて案を作成しなければならない。また、市町村の条例に定めが あれば、住民や利害関係人は地区計画等の都市計画の案の内容そのものを市町村に申し出ることが可能である（都市計画法第16条第2項、第3項））

2．都市計画の案に対する意見書提出
都市計画の決定主体は、都市計画の案を2週間、公衆の縦覧に供する（都市計画法第17条第1項）。この2週間の期間内に、住民および利害関係人は意見書を提出できる（都市計画法第17条第2項）。
（特定街区の案については土地所有者等の同意を要する。遊休土地転換利用促進地区の案については土地所有者等の意見を聴かなければならない（都市計画法第17条第3項、第4項））

3．都道府県の決定手続
都道府県が決定主体であるときは、都道府県は関係市町村の意見を聴き、都道府県都市計画審議会の議決を経て、都市計画を決定する。
（都道府県の都市計画が、大都市とその周辺を含むとき、国の利害に重大な関係があるときに限り、都道府県は国土交通大臣と協議し国土交通大臣の同意を得なければならない（都市計画法第18条第3項））

4．市町村の決定手続
市町村が決定主体であるときは、市町村は、市町村都市計画審議会（設置されていないときは都道府県都市計画審議会）の議決を経て、さらに知事と協議し同意を得て、都市計画を決定する。
注：市町村の都市計画は、原則的に知事との協議・同意が必要であるが、次の特例がある。
1）準都市計画区域における都市計画について：市町村は知事の意見を聴くだけでよい（知事との協議・知事の同意は不要である）（都市計画法第19条第5項）。
2）地区計画等について：市町村は「政令で定める地区施設の配置・規模等」についてのみ知事と協議し知事の同意を得ればよい（都市計画法第19条第3項））。

5．他の計画等との整合性
上記3．または4．で都市計画を決定する際に、その都市計画は、他の計画等との整合性を満たしたものでなければならない。具体的には次の通り。
1）都道府県が都市計画を決定する場合
全国総合開発計画・首都圏整備計画などの国土計画、地方計画に関する法律に基づく計画（公害防止計画を含む）、道路河川等に関する国の計画に適合することが必要である（都市計画法第13条第1項本文）。
2）市町村が都市計画を決定する場合
上記1）に加えて、都道府県の都市計画、市町村の建設に関する基本構想、市町村の都市計画に関する基本方針に適合することが必要である（都市計画法第15条第3項、第18条の2第4項）。

6．都市計画の告示
上記3．または4．で決定された都市計画を、都市計画の決定主体が正式に告示することにより、その告示の日から都市計画が効力を生ずる（都市計画法第20条第1項、第3項）。