本人と代理人との間の代理権授与行為（授権行為ともいう）によって発生する代理権のこと。
これに対して、本人・代理人の意思に関係なく、法律によって発生する代理権は法定代理と呼ばれる。
任意代理
読み：にんいだいり
本文のリンク用語の解説
代理権授与行為
任意代理において、代理権が発生する根拠となる本人と代理人との合意のこと。
実際上は、委任契約・請負契約・雇用契約などを締結する際に、その契約と同時に、代理権授与行為がなされるのが一般的である。
授権行為
本人が代理人に対して、代理権を授与する行為のこと（詳しくは代理権授与行為へ）。
法定代理
本人・代理人の意思に関係なく、法律の規定にもとづいて発生する代理権のこと。
具体的には、子に対する親権者の権限、成年被後見人に対する成年後見人の権限などが法定代理である（詳しくは法定代理人へ）。